针对多无人机编队系统，采用了内外环控制策略。首先，在考虑通讯时延和有界外部干扰的情况下，针对位置子系统提出了一种基于记忆事件触发机制的滑模控制方法。针对所建立的无人机二阶模型，采用领航?跟随法实现期望飞行编队。其次，为降低编队过程中的通讯负荷，设计了基于输入反馈和跟踪误差的新型自适应记忆事件触发机制，针对由此产生的输入通讯时延和系统所受的外部干扰问题，设计了滑模控制器，保证了控制性能并抑制了通讯时延和有界干扰的影响。再次，应用Lyapunov理论和 H∞ 控制理论完成了闭环系统稳定性证明，并且给出了便于滑模控制器增益和触发参数求解的策略。从次，基于所获得的虚拟控制量，针对姿态子系统设计了跟踪控制器。最后，通过仿真验证了所提方法的有效性。
